Exemple d’utilisation

Pour commencer, dans le panneau Path planning, générez une trajectoire avec l’algorithme DonghongDing à partir du fichier maillage ros_additive_manufacturing/ram_path_planning/meshes/inversed_pyramid.ply:

Pour choisir le ficher cliquez sur les trois petits points sous YAML or mesh file::

_images/choose_YAML_or_mesh_file.png

Dans le dossier meshes, et ouvrez inversed_pyramid.ply. Cliquez sur Generate Trajectory la trajectoire suivante devrait être générée:

_images/generate_1.png

Grâce aux informations fournies dans Fenêtre principale, tournez la caméra pour observer la trajectoire:

_images/generate_2.png

Observer les valeurs des champs du panneau Trajectory information. Modifiez les informations dans Path planning comme sur l’image ci-dessous et régénérez la trajectoire:

_images/generate_3.png

Les modifications apportées ont entraîné un nouveau calcul des informations dans le panneau Trajectory information.

Dans le panneau Entry and exit strategies, remplissez les paramètres comme sur la capture et régénérez la trajectoire:

_images/entry_example.png

La trajectoire marron en haut à gauche de l’affichage correspond à la trajectoire de sortie matière tandis que la barre rouge en bas à gauche correspond à l’entrée matière. Attention! Ne pas confondre avec les trièdres rouges / verts / bleus que l’on voit dépasser à la base de la pièce, ils correspondent aux repères pour positionner la pièce.

Modifiez des valeurs dans le panneau Fill trajectory et générez des trajectoires. Observer les valeurs des champs des poses grâce au panneau Pose information. Il est normal que sur les poses où Entry pose / Exit pose est à la valeur True que Laser power soit à 0 Watts et que Feed rate soit à 0 mètres/min, on ne commence à déposer de la matière qu’après une pose de type Entry pose ces valeurs ne sont effectives que lorsque l’on dépose de la matière.

Dans le panneau Display testez les différentes options afin de voir les changements dans l’affichage. Utilisez Display mode avec Cylinders + axis mode et l’option Display labels pour la suite de l’exemple. Vous devriez voir ceci:

_images/generate_4.png

Dans le panneau Frames, lorsque vous modifiez Robot trajectory frame ou Start pose vous pouvez voir les déplacements des axes en direct. Lorsque vous modifiez Tool orientation il est nécessaire de générer de nouveau la trajectoire pour que les modifications soient effectives. Vous devriez voir que les trièdres de toutes les poses ont changé.

_images/generate_5.png

Dans le panneau Display, affichez la trajectoire en mode Cylinders mode. Dans le panneau Modify trajectory sélectionnez Layers, puis cliquez sur Start selection. Choisissez les couches 2 et 3, vous pouvez afficher uniquement les couches que vous souhaitez modifier avec le panneau Display. Vous pouvez voir que des sphères grises transparentes apparaissent autour de vos sélections:

_images/generate_6.png

Lorsque vous validez votre sélection, les sphères deviennent opaques.

_images/generate_7.png

Choisissez l’option Modify et validez. Pour pouvoir observer les modifications que vous allez effectuer affichez la pose 71 dans le panneau Pose information. Modifiez les paramètres comme sur la capture ci-dessous:

_images/generate_8.png

Validez la modification. Ta trajectoire a été modifiée, vous pouvez maintenant voir dans Pose information les modifications effectuées. Avant que vous puissiez tester les différentes modifications possibles, dans les panneaux de droite, allez dans Trajectory utilities et appuyez sur Back. Dans Pose information retournez sur la pose 71, vous verrez que les modifications effectuées ne sont plus présentes. Vous pouvez revenir sur les modifications en appuyant sur Forward. Vous pouvez vous baladez entre les modifications de la trajectoire avec ces boutons. Maintenant vous pouvez tester les différentes modifications possibles du panneau Modify trajectory.

Attention

Si vous revenez en arrière avec Back et que vous effectuez d’autres modifications, les modifications précédentes qui étaient dans Forward seront écrasées.