Introduction

Fenêtre principale

_images/gui.png _images/yellow_cursor.png

Le curseur jaune représente le centre de rotation, vous pouvez le déplacer et tourner autour.

Les commandes sont les suivantes:

  • Clic gauche enfoncé et mouvement de la souris: Rotation autour du curseur.
  • Clic droit et mouvement de la souris ou molette: Permet de zoomer/dé-zoomer autour du curseur.
  • Clic sur la molette et mouvement de la souris: Permet de translater le curseur.
  • Touche f : Viser un objet avec la souris et appuyer, cela permet de centrer le curseur sur l’objet visé.

Vous pouvez réorganiser les panneaux selon vos souhaits, pour cela maintenir le clic sur la partie grise en haut d’un panneau et le déplacer avec la souris. La partie rouge représente la zone à utiliser pour déplacer le panneau:

_images/move_panel.png

Vous pouvez utiliser le menu File > Save Config (Ctrl + s) lorsque la fenêtre RViz est active pour enregistrer la position des fenêtres ainsi que les paramètres de chacune d’entre elles.

Présentation des panneaux

La fenêtre est composée de plusieurs panneaux:

  • Path planning

    Permet de choisir l’algorithme et de générer des trajectoires en utilisant les paramètres indiqués.

  • Entry and exit strategies

    Défini les entrées/sorties de la trajectoire.

  • Fill trajectory

    Contiens les paramètres du procédé par défaut sur la trajectoire (laser, WAAM, etc.).

  • Display

    Permet de modifier l’affichage de la trajectoire.

  • Modify trajectory

    Permet de modifier une trajectoire générée ou importée.

  • Frames

    Permet de modifier les systèmes de coordonnées utilisés par le robot et la trajectoire.

  • Trajectory utilities

    Permet d’annuler/rétablir des modifications sur la trajectoire et d’importer/exporter la trajectoire dans un fichier.

  • Pose information

    Permet d’inspecter chaque pose de la trajectoire.

  • Trajectory information

    Affiche des informations sur la trajectoire.

  • Displays

    Permet de gérer l’affichage de RViz.

  • Views

    Permet de gérer la vue dans RViz.

Définition d’une trajectoire de ROS Additive Manufacturing

Trajectoire

Elle est composée des informations suivantes:

  • generated: La date à laquelle elle est générée.
  • modified: La date de dernière modification.
  • similar_layers: Permet d’identifier si toutes les couches de la trajectoire sont identiques ou non.
  • poses: Objet contenant les Poses de la trajectoire.
  • file: Fichier permettant de générer la trajectoire.
  • generation_info: Chaîne de caractères contenant des informations sur la génération de la trajectoire.

Poses

C’est un objet composant la trajectoire, il est créé par les informations suivantes:

  • unique_id: Un identifiant unique.
  • pose: Position et orientation dans l’espace de l’effecteur robot.
  • layer_level: Le niveau de la couche.
  • layer_index: L’index de la couche.
  • polygon_start: Marque le début d’un polygone.
  • polygon_end: Marque la fin d’un polygone.
  • entry_pose: Marque un point d’entrée de la trajectoire.
  • exit_pose: Marque un point de sortie de la trajectoire.
  • params: Objet contenant les Paramètres (procédé) de la pose.

Paramètres

Ces paramètres sont définis pour chaque pose de la trajectoire:

  • movement_type: Type de mouvement robot (articulaire ou linéaire).
  • approach_type: Spécifie le comportement du robot sur les points de passage (arrêt du robot ou lissage de la trajectoire).
  • blend_radius: Dans le cas où la trajectoire est lissée, spécifie la quantité de lissage (la signification de cette valeur dépend du robot utilisé).
  • speed: Spécifie la vitesse de l’effecteur.
  • laser_power: Spécifie la puissance du laser.
  • feed_rate: Spécifie le débit de matière (vitesse du fil, débit de poudre, etc.)